国产乱子伦免费视频观看_强奷乱码中文字幕熟女导航_丰满日韩放荡少妇无码视频_毛片一区_黑人精品一区二区_国内精品视频在线观看免费网站

裝配機器人是柔性自動化裝配系統的核心設備，由機器人操作機、控制器、末端執行器和傳感系統組成。其中操作機的結構類型有水平關節型、直角坐標型、多關節型和圓柱坐標型等；控制器一般采用多CPU或多級計算機系統，實現運動控制和運動編程；末端執行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等；傳感系統用來獲取裝配機器人與環境和裝配對象之間相互作用的信息。裝配是產品生產的后續工序，在制造業中占有重要地位，在人力、物力、財力消耗中占有很大比例。裝配用機器人是用于裝配生產線上，對零件或部件進行裝配作業的工業機器人，它是集光學、機械、微電子、自動控制和通信技術于一體的產品，具有很高的功能和附加值。當機器人精度高與作業穩定性好時，可用于精益工業生產過程。但是裝配用機器人尚存在一些亟待解決問題，如裝配操作本身比焊接、噴涂、搬運等工作復雜，而且，裝配環境要求高，裝配效率低，缺乏感知與自適應的控制能力，難以完成變動環境中的復雜裝配，對于機器人的精度要求較高，否則經常出現裝不上或“卡死”現象。裝配用機器人因適應的環境不同，可以分為普及型裝配機器人和精密型裝配機器人。目前，我國在裝配用機器人方面有了很大的進步，基本掌握了機構設計造技術，解決了控制、驅動系統設計和配置、軟件設計和編制等關鍵技術，還掌握了自動化裝配線及其周邊配套設備的全線自動通信、協調控制技術，在基礎元器件方面，諧波減速器、六軸力傳感器、運動控制器等也有了突破。裝配用機器人的研究正朝著智能化和多樣化的方向發展。如裝配用機器人操作機從結構上探索新的高強度輕質材料，以進一步提高負載／自重比，同時機構進一步向著模塊化、可重構方向發展；采用高扭矩低速電機直接驅動以減小關節慣性，實現高速、精密、大負載及高可靠性。裝配用多機器人之間的協作，同一機器人雙臂的協作，甚至人與機器人的協作，這些協作要求機器順利實現對于重型或精密裝配任務非常重要。