| 裝配機器人代替人工作帶來什么優(yōu)勢 |
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機器人便于管理，高精度工作可以加強品控，還能代替人工進(jìn)行一些比較有危險性的工作。提高工作效率和降低投入成本，裝配機器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，應(yīng)使機器人具有柔順性。主動柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動柔順心則利用不帶動力的機構(gòu)來控制手爪的運動以補償其位置誤差。例如Draper實驗室研制的遠(yuǎn)心柔順裝置RCC，一部分允許軸作側(cè)向移動而不轉(zhuǎn)動，另一部分允許軸繞遠(yuǎn)心（通常位于離手爪遠(yuǎn)的軸端）轉(zhuǎn)動而不移動，分別補償側(cè)向誤差和角度誤差，實現(xiàn)軸孔裝配。 |
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